写一段Matlab程序计算曲面$S$由单参数平面族生成的包络面：

• 平面族为 \(U(t,x)=u(t)^Tx-u_0(t), t\in[1/4, \pi-1/4]\)；
• \(u(t) = (cos t cos\frac{(t-\pi)^2}{2\pi}, cos t sin\frac{(t-\pi)^2}{2\pi}, sin t)^T, u_0(t)=2cos t + 3/2\);
• 找到回归线$c$，用过$c$的直母线密集展示$S$。