给定空间中对应的两组点${p_i}$, ${q_i}$, 找到仿射变换$x\to a+Rx$使得$\sum w_i|a+Rp_i-q_i|$极小：

• 推导相应的线性系统；
• 画出输入点集${p_i}$, ${q_i}$，和优化变换后的点集${a+Rp_i}$。