Matlab:affine registration 散点仿射匹配问题

给定空间中对应的两组点pi, qi, 找到仿射变换xa+Rx使得wi|a+Rpiqi|极小:

  • 推导相应的线性系统;
  • 画出输入点集pi, qi,和优化变换后的点集a+Rpi